Page 85 - Kỷ yếu hội thảo quốc tế: Ứng dụng công nghệ mới trong công trình xanh - lần thứ 9 (ATiGB 2024)

76 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

s  cos =  sin 0  T ( b i − i ) s i = c 0 (6)
i i i

2  Thay phương trình () và () vào ():
vôi ù  = i − (i = 1, 2, ) 3
i 3 6 ( a i + q s − O 1 − R RPY O 1 b s = 0 (7)
i
) i
i i
Ta tìm được tọa độ khớp tịnh tiến:
(
q = O + R O 1 b − a s (8)
i 1 RPY i i ) i
Sau đó ta xác định được tọa độ khớp tịnh tiến q
i+ 1
như sau:
O
q = b − c = O + R 1 b − a − q s (9)
i+ 1 i i 1 RPY i i i i
Để xác định mô hình vận tốc robot, ta lấy đạo hàm
theo thời gian hai phương trình (6) và (9).
Hình 2. Sơ đồ động học robot song song PRPS J q = J v (10)
Để mô tả hướng của tấm di động so với tấm cố A B

định, ba góc quay Roll-Pitch-Yaw tương ứng ; ;   Trong đó:
được thể hiện qua ma trận quay: q = [q q q q q q ] là vận tốc của các cơ cấu
T
1
2
3
4
R  11 R 12 R  13 chấp hành tịnh tiến. 5 6
R =  R R R  (3) v =  v v     T là vận tốc của tấm di động.
RPY  21 22 23   y z x y z 
  R 31 R 32 R 33   JA và JB hai ma trận Jacobian.
Trong đó  I O 


R = 11 cos cos J A =   diag s 3 3 T ) O 3 3  
( . b c
 

R = cos sin sin  − sin cos  i i i 3 3 6 6
12 Và
R = cos sin cos  − sin sin T
13  s T ( .R O1 b  s ) 
R = sin Cos J =  i i i 
21 B   T O1 ) T 
R = sin sin sin  − sos cos  i i ( R . b i  b c i  b c 6 6 
i
22
R = sin sin cos  − cos sin Để kiểm tra mô hình động học robot, ta có thể
23 kiểm chứng thông qua tính toán và vẽ trên phần mềm
R = − sin
31 Matlab. Giả sử robot có tọa độ ban đầu x = y = z = 0
R = cos sin  và ba góc quay  =  =  = 0 như hình 3a, sau đó
32 robot di chuyển qua tọa độ x = y = z = 50 và ba góc
R = cos cos
33 quay  = 0
Tọa độ của điểm Bi đối với hệ trục tọa độ gốc  =  = 20 như hình 3b.
Oxyz: 3. PHÂN TÍCH VÙNG LÀM VIỆC ROBOT
O Vùng làm việc robot là vùng không gian gồm tập
= b + O R 1 b (4)
i 1 RPY i hợp các điểm mà tại đó khâu chấp hành cuối của
Tọa độ của khớp quay Qi: robot có thể vươn đến được. Thông số này của robot
đóng vai trò quan trọng trong việc phân tích kết cấu
= c + a q s (5)
i i i i của robot nhằm xác định thông số các khâu để đảm
bảo robot có thể hoạt động được trong vùng công tác
Ta nhận thấy rằng, trục của khớp tịnh tiếp qi+1
luôn vuông góc với trục của khớp tịnh tiến q i lắp trên mong muốn. Hiện nay, một số phương pháp khác
tấm đế cố định nên ta có phương trình sau: nhau được đề xuất để xác định vùng làm việc của
robot như phương pháp hình học (Geometric

ISBN: 978-604-80-9779-0