Page 86 - Kỷ yếu hội thảo quốc tế: Ứng dụng công nghệ mới trong công trình xanh - lần thứ 9 (ATiGB 2024)
P. 86

th
               HỘI THẢO QUỐC TẾ ATiGB LẦN THỨ CHÍN - The 9  ATiGB 2024                                  77

               approach),  phương  pháp  giải  tích  (Analytical   việc  ba  chân  robot  sẽ  được  xác  định  tương  ứng  ba
               method),  hay  phương  pháp  số  (Numerical  method).   màu xanh dương, đỏ và xanh lá như hình 4e. Vùng
               Trong  bài  báo  này,  phương  pháp  hình  học  được  sử   làm việc của robot chính là giao nhau giữa ba vùng
               dụng để xác định vùng làm việc của robot.      làm  việc  của  ba  chân  robot.  Bằng  phương  pháp  sử
                                                              dụng lệnh Giao nhau (Intersection) để thực hiện tìm
                                                              phần  giao  nhau  giữa  các  khối.  Như  vậy,  vùng  làm
                                                              việc của robot được xác định như hình 4f.





























                                                               Hình 4. Mô tả các bước xác định vùng làm việc của robot
                 Hình 3. Mô phỏng robot bằng phần mềm Matlab
                  1. Robot ở vị trí x = y = z = 0 và  =  =  =  0      4. THIẾT KẾ ROBOT
                                                                 Hai cơ cấu quan trọng nhất trong mô hình robot
                                                          0
                                                 vaø
               2. Robot ở vị trí x = y = z = 50, =  =  0    =  20     này  chính  là  các  cơ  cấu  tịnh  tiến  của  hai  khớp  chủ
                                                              động.  Khớp  tịnh  tiến được  gắn  cố định  trên  tấm  cố
                  Ta nhận thấy rằng, vùng làm việc của robot chính   định được chế tạo bởi cụm vít me bi và ray trượt như
               là vùng giao nhau giữa 3 vùng làm việc của 3 chân   hình 5a. Ray trượt (1) được gắn cố định trên bàn trượt
               robot. Hiện nay, hai phương pháp hình học chính để   (2).  Con  trượt  (4)  chạy  dọc  theo  ray  trượt  nhờ  bộ
               xác  định  vùng  làm  việc  của  từng  chân  là  xác  định   truyền vít  me  đai  ốc  (3). Trục  vít  me dẫn động  bởi
               theo  phương  pháp  hình  học  xây  dựng  dựa  trên   động cơ bước. Trên con trượt (4) gắn gối đỡ (5) để lắp
               phương  trình  toán  học  hoặc  phương  pháp  hình  học   cơ cấu chân robot bằng trục quay quanh hai ổ đỡ tạo
               xây dựng  dựa  trên  phần  mềm  đồ  họa  CAD.  Hình  4    khớp quay. Thông số của các chi tiết như sau:
               mô tả tóm tắt quy trình xác định vùng làm việc của
               robot. Bước đầu tiên là xây dựng thông số hình học   + Gối đỡ kích thước: 60 x 30 x 13 mm, R = 13 mm.
               robot trên phần mềm CAD như hình. Giả sử khớp cầu   +  Trục  vít  me  có  bước  20  mm,  chiều  dài  hành
               tại điểm Bi không bị giới hạn chuyển động, như vậy   trình 470 mm.
               vùng làm việc của điểm Bi là tập hợp các điểm trên   + Bộ ray trượt có chiều dài L = 458 mm.
               mặt cầu bán kính BiO1 và tâm Bi, khi khớp tịnh tiến
               qi+1 di chuyển thì tâm Bi di chuyển dọc theo trục khớp   + Đế bàn trượt L = 515,5 mm.
               tịnh tiến (hình 4a) và điểm O1 sẽ tạo nên khối trụ như
               hình 4b. Nếu khớp tịnh tiến qi di chuyển thì ta xem
               như khối trụ xác định trên chạy dọc theo trục khớp
               tịnh tiến và quét nên không gian như hình 4c. Giả sử
                                                    0
               khớp cầu có giới hạn vùng làm việc là ±15 , khi đó
               khớp tịnh tiến qi+1 sẽ quay quanh trục khớp quay Ai
               và tạo nên vùng không gian vùng làm việc như hình
               4d. Đây là vùng làm việc giới hạn của một chân robot.
               Thực hiện tương tự cho các chân còn lại. vùng làm
                                                                                   ISBN: 978-604-80-9779-0
   81   82   83   84   85   86   87   88   89   90   91