Page 87 - Kỷ yếu hội thảo quốc tế: Ứng dụng công nghệ mới trong công trình xanh - lần thứ 9 (ATiGB 2024)

78 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

máy CNC công nghiệp đa chức năng hỗ trợ trong gia
công khắc, phay, khoan và ta rô. Bộ vi xử lý của bộ
điều khiển XC809D có khả năng xử lý tốc độ cao với
32-bit, sử dụng công nghệ điều khiển đa tác vụ thời
gian thực và công nghệ nội suy với thuật toán chuyển
tiếp đoạn đường nhỏ tốc độ cao. Độ chính xác nội suy
0,001 mm, tốc độ tối đa 30 m/phút. Sau khi đấu nối
tín hiệu điều khiển cho robot, hệ thống hoàn thiện như
hình 7. Mô hình đã được thực hiện chạy kiểm nghiệm
với các chuyển động cơ bản và đáp ứng được yêu cầu
kỹ thuật thiết kế.

Hình 5. Thiết kế 3D cụm chi tiết robot
a) Cụm khớp trượt tịnh tiến q i;
b) Cụm chân robot kiểu tịnh tiến xy lạnh điện
Chân robot được chế tạo như một bộ xy lạnh điện
được dẫn động bởi động cơ bước (6). Piston (11) của
xy lạnh điện có thể tịnh tiến lên xuống nhờ trục vít me
bên trong xy lạnh (10). Trục vít me này được dẫn
động nhờ bộ truyền trục vít bánh vít và bộ truyền đai
răng. Khi động cơ bước quay, bánh đai răng gắn trên
trục động cơ (7) quay truyền động qua bánh đai răng
bị dẫn thông qua dây đai (8). Bánh đai răng gắn chặt Hình 7. Mô hình roboot được chế tạo thực nghiệm
trên trục của bánh vít bên trong hộp truyền động (9). Mô hình robot được chế tạo và thử nghiệm bước
Bánh vít truyền chuyển động qua trục vít được gia đầu với các chuyển động cơ bản như di chuyển từ
công liền trục với trục vít me bên trong xy lạnh (10). điểm sang điểm (point-to-point) theo quỹ đạo đường
Khi trục vít me quay thì piston (11) của xy lạnh điện thẳng hoặc đường tròn trên mặt phẳng. Tuy nhiên, các
chạy lên và xuống. Hành trình chuyển động của xy chuyển động phức tạp như cung tròn trong 3D vẫn
lanh điện là 150 mm. Sau khi thiết kế được các khớp chưa điều khiển đánh giá được do thiếu thiết bị đo đạt
tịnh tiến, việc thiết kế các cụm chi tiết khác sẽ đơn quỹ đạo (position and orientation tracking system).
giản hơn. Mô hình robot chế tạo thực nghiệm được Trong thời gian đến, nhóm tiếp tục nghiên cứu hoàn
thiết kế như hình 6. thiện theo ứng dụng gia công cắt gọt để đánh giá được
hiệu quả của mô hình robot.
5. KẾT LUẬN
Bài báo trình bày chi tiết kết quả phân tích động
học nghịch và mô hình vận tốc của robot song song
6 bậc tự do với ba chuỗi động học kiểu PRPS. Kết
quả được kiểm tra và kiểm nghiệm thông qua tính
toán trên phần mềm Matlab. Tác giả đã đề xuất
phương pháp xác định vùng làm việc của robot bằng
phương pháp đồ họa bằng phần mềm thiết kế CAD.
Sau cùng, mô hình robot được thiết kế và chế tạo thực
nghiệm để đánh giá. Trong tương lai, nhóm tác giả
Hình 6. Thiết kế 3D mô hình robot tiếp tục nghiên cứu về động học thuận, động lực học
Robot này có tổng 6 động cơ bước để dẫn động robot và hoàn thiện hệ thống điều khiển cho mô hình
cho các bộ truyền, mỗi động cơ bước cần phải có một robot.
mạch driver TB6600 riêng biệt. Trong đề tài này, bộ LỜI CẢM ƠN: Nghiên cứu này được tài trợ bởi
điều khiển CNC 6 trục có model XC809D được sử Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật, Đại học Đà Nẵng
dụng để điều khiển các động cơ. Đây là bộ điều khiển trong đề tài có mã số < Mã số đề tài T2023-06-19.
ISBN: 978-604-80-9779-0