Page 87 - Kỷ yếu hội thảo quốc tế: Ứng dụng công nghệ mới trong công trình xanh - lần thứ 9 (ATiGB 2024)
P. 87

78                               TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

                                                              máy CNC công nghiệp đa chức năng hỗ trợ trong gia
                                                              công khắc, phay, khoan và ta rô. Bộ vi xử lý của bộ
                                                              điều khiển XC809D có khả năng xử lý tốc độ cao với
                                                              32-bit, sử dụng công nghệ điều khiển đa tác vụ thời
                                                              gian thực và công nghệ nội suy với thuật toán chuyển
                                                              tiếp đoạn đường nhỏ tốc độ cao. Độ chính xác nội suy
                                                              0,001 mm, tốc độ tối đa 30 m/phút. Sau khi đấu nối
                                                              tín hiệu điều khiển cho robot, hệ thống hoàn thiện như
                                                              hình 7. Mô hình đã được thực hiện chạy kiểm nghiệm
                                                              với các chuyển động cơ bản và đáp ứng được yêu cầu
                                                              kỹ thuật thiết kế.








                       Hình 5. Thiết kế 3D cụm chi tiết robot
                          a) Cụm khớp trượt tịnh tiến q i;
                    b) Cụm chân robot kiểu tịnh tiến xy lạnh điện
                   Chân robot được chế tạo như một bộ xy lạnh điện
               được dẫn động bởi động cơ bước (6). Piston (11) của
               xy lạnh điện có thể tịnh tiến lên xuống nhờ trục vít me
               bên  trong  xy  lạnh  (10).  Trục  vít  me  này  được  dẫn
               động nhờ bộ truyền trục vít bánh vít và bộ truyền đai
               răng. Khi động cơ bước quay, bánh đai răng gắn trên
               trục động cơ (7) quay truyền động qua bánh đai răng
               bị dẫn thông qua dây đai (8). Bánh đai răng gắn chặt   Hình 7. Mô hình roboot được chế tạo thực nghiệm
               trên trục của bánh vít bên trong hộp truyền động (9).   Mô hình robot được chế tạo và thử nghiệm bước
               Bánh  vít  truyền  chuyển  động  qua  trục  vít  được  gia   đầu  với  các  chuyển  động  cơ  bản  như  di  chuyển  từ
               công liền trục với trục vít me bên trong xy lạnh (10).   điểm sang điểm (point-to-point) theo quỹ đạo đường
               Khi trục vít me quay thì piston (11) của xy lạnh điện   thẳng hoặc đường tròn trên mặt phẳng. Tuy nhiên, các
               chạy  lên và  xuống.  Hành  trình  chuyển động  của  xy   chuyển  động  phức  tạp  như  cung  tròn  trong  3D  vẫn
               lanh điện là 150 mm. Sau khi thiết kế được các khớp   chưa điều khiển đánh giá được do thiếu thiết bị đo đạt
               tịnh tiến, việc thiết kế các cụm chi tiết khác sẽ đơn   quỹ  đạo  (position  and  orientation  tracking  system).
               giản  hơn.  Mô  hình robot  chế  tạo  thực  nghiệm được   Trong thời gian đến, nhóm tiếp tục nghiên cứu hoàn
               thiết kế như hình 6.                           thiện theo ứng dụng gia công cắt gọt để đánh giá được
                                                              hiệu quả của mô hình robot.
                                                                 5. KẾT LUẬN
                                                                 Bài báo trình bày chi tiết kết quả phân tích động
                                                              học nghịch và mô hình vận tốc của robot song song
                                                              6  bậc  tự do  với ba  chuỗi  động học  kiểu  PRPS.  Kết
                                                              quả  được  kiểm  tra  và  kiểm  nghiệm  thông  qua  tính
                                                              toán  trên  phần  mềm  Matlab.  Tác  giả  đã  đề  xuất
                                                              phương pháp xác định vùng làm việc của robot bằng
                                                              phương pháp đồ họa bằng phần mềm thiết kế CAD.
                                                              Sau cùng, mô hình robot được thiết kế và chế tạo thực
                                                              nghiệm  để  đánh  giá.  Trong  tương  lai,  nhóm  tác  giả
                        Hình 6. Thiết kế 3D mô hình robot     tiếp tục nghiên cứu về động học thuận, động lực học
                  Robot  này  có tổng 6 động cơ  bước  để dẫn động   robot và hoàn thiện hệ thống điều khiển cho mô hình
               cho các bộ truyền, mỗi động cơ bước cần phải có một   robot.
               mạch driver TB6600 riêng biệt. Trong đề tài này, bộ   LỜI CẢM ƠN: Nghiên cứu này được tài trợ bởi
               điều  khiển  CNC  6  trục  có  model  XC809D  được  sử   Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật, Đại học Đà Nẵng
               dụng để điều khiển các động cơ. Đây là bộ điều khiển   trong đề tài có mã số < Mã số đề tài T2023-06-19.
               ISBN: 978-604-80-9779-0
   82   83   84   85   86   87   88   89   90   91   92